arduino – MPU6050 新手学习笔记

1.MPU6050是什么?

MPU6050是一个6轴运动处理组件,包含了3轴加速度 和3轴陀螺仪。

2.加速度传感器是干嘛用的?

这个要结合图片来说明,大家可以看这里:
http://download.csdn.net/download/feixiangtiakongn/4545536
总而言这,加速度传感器,其实是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力(包括重力)

3.陀螺仪是干嘛用的?
简而言之,陀螺仪就是角速度检测仪。比如,一块板,以X轴为轴心,在一秒钟的时间转到了90度,那么它在X轴上的角速度就是 90度/秒  (DPS, 角速度单位,Degree Per Second的缩写°/S ,体现了转动的快慢)

4.MPU6050分辨率是多少?

3轴加速度 和3轴陀螺仪分别用了3个16位的ADC, 也就是说,加速度有3个16位ADC,其中每个轴使用了一个。也是说,每个轴输出的数据,是2^16 也就是 -32768 —- +32768。陀螺仪也是一样。

5. 单位换算
上面说的-32768 — +32768 ,那么这个数字到底代表了什么呢?比如陀螺仪 32768 到底是指角速度达到多少度/秒 ?
这个其实是根据MPU6050设置的量程来决定的,量程不一样,32768代表的值就不一样。

MPU6050的量程设置,在 MPU6050::initialize() (MPU6050.cpp库)初始化函数中进行了设置:
setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
分别设置为,250度/秒 , 2g

按陀螺仪来说,MPU6050 有四个量程可选:
±250,±500,±1000,±2000 度/s
比方说,设置了是 ±250 , 那么-32768  —- +32768 就代表了 -250 —- +250 。此时它的LSB(拉傻B,最低有效位) 是 131 LSB/(度/s)

 MPU 6050 读角度与单位换算

参考数据手册:PS-MPU-6000A
使用带有DMP的最新库函数(https://github.com/jrowberg/i2cdevlib),程序模板采用MPU6050_DMP6例程。

角度:
DMP库函数的dmpGetYawPitchRoll,可以得到pitch(俯仰),yaw(偏航),roll(滚转)角度。

角速度:
void getRotation(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z);
int16_t getRotationX();
int16_t getRotationY();
int16_t getRotationZ();
16位,配置时四个量程可选:±250,±500,±1000,±2000 度/s。
在dmp的例程中初始化:setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);
说明是选用最高量程±2000º/s,则换算系数=2^16/4000=16.4 LSB/(度/s)
g.png

加速度库函数:
void getAcceleration(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z);
int16_t getAccelerationX();
int16_t getAccelerationY();
int16_t getAccelerationZ();
16位,配置时四个量程可选:±2,±4,±8,±16 g。
在dmp的例程中没有找到初始化部分,估计是采用了缺省配置。
通过观察输出值,采用的是最小量程±2g,则换算系数=2^16/4=16384 LSB/g
a.png

下面是程序,中断方式,需要把MPU的中断接到arduino数字2脚上。

****MPU6050库的安装方法*************************
1. 下载arduino编译器,目前版本为1.0.5。
2. 下载MPU6050库。进入“https://github.com/jrowberg/i2cdevlib”,点击“zip”即可。
3. 安装。将上一步下载的“I2Cdev”、“MPU6050”两个文件夹拷贝到“arduino-1.0.5\libraries”目录下。
运行arduino可以在例子中看到MPU6050。OK!

8条评论

    1. 说的是啊。数据得到了,进行数据删选,过滤,分析,进行计算,这一系列的事情才是最头疼的。

      1. 对呢。在用Arduino进行数据获取时,有很方便的库和IIC借口进行获取,就是波特率的选择,以及数据获取到之后的处理,让我真心觉得不好弄。

    2. 还有,在进行数据获取时,波特率用9600在做运动检测时够用吗?请赐教!

  1. 博主知道怎样调节mpu6050的采样频率吗

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