openpilot 是 comma 公司开源的一个自动驾驶辅助系统,包含 软件 和 硬件 两部分,其中软件和第一代硬件都是开源的,可以在 github 上找到。

Openpilot 的主要特性包括哪些?

Openpilot 官方版本支持 车道保持 、ACC巡航自动辅助变道

车道保持:控制方向盘,使车辆保持在左右两车道正中间。

ACC巡航:检测前车、障碍物,根据前车速度调节车速(油门、刹车),与前车保持安全距离。

自动辅助变道:当驾驶员需要切换车道时,需要打开转向灯(常亮),确认变向车道安全后,然后朝变道方向轻推方向盘,车辆将驶向旁边车道,变道完成后,需要驾驶员关闭转向灯。

  • 0.6.4 之后的版本在测试过程中发现,如果没有车道线情况下,会跟随前车轨迹行驶

Openpilot 和雅阁原厂 Honda Sensing 对比测试

我的iPhone XR只有64G大小,经常剩余空间不足,此时经常会出现一种情况,即打开微信后,最近聊天的列表成空白的。

出现这种情况,解决办法如下:

依次点开“我”->“设置”->“帮助与反馈”->“右上角的扳手图标”->“故障修复”->“会话列表” 即可恢复。

以下内容主要参考自百度百科无人机执照_百度百科 (baidu.com)

中国的无人机执照简介

可穿戴设备和智能家居之后,无人机已经成为最热的创业领域之一,越来越多的无人机出现在我们身边。民用无人飞行器可以依法应用于农林作业、测绘勘探、电力巡线、军事侦查、应急救灾、航拍应用等领域,包括研发、生产、运营在内,我国目前有300至400家民用无人机企业,从业人员超过万人。然而从业人员在没有驾驶资质和未申请空域的情况下,操控无人机升空属于违法行为,要受到处罚,若造成重大事故或者严重后果,要依法追究刑事责任。

中国民用航空局也于2013年11月8日下发了《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》(AC-61- FS-2013-20),对目前出现的无人机及其系统的驾驶员实施指导性管理,并将根据其系统的驾驶员实施指导性管理,目的是按照国际民航组织标准建立我国完善的民用无人机驾驶员监管措施。

无人机进入持证上岗时代

根据《通用航空飞行管制条例》的相关规定,从事通用航空飞行活动的单位、个人,凡是未经批准擅自飞行、未按批准的飞行计划飞行、不及时报告或者漏报飞行动态、未经批准飞入空中限制区域和空中危险区域的,由有关部门按照职责分工责令改正,给予警告;造成重大事故或者严重后果的,依照刑法追究刑事责任。此外,由国家体育总局发布的《关于加强航空模型飞行场地管理的通知》中规定,遥控航空模型的飞行场地、飞行空域内不得有人或建筑群、高压电线等障碍物,任何情况下模型飞机都不得在人群上空飞行。据宇辰网获悉,截止2016年6月30日,全国有104家训练机构拿到了无人机驾驶员训练机构资质,颁发民用无人机合格证为5047个,且通过考试,尚未颁发合格证的还有1000余人。目前,我国空域管理权属于空军,民航局只能在空军的允许范围内使用空域。即便使用1000米以下的低空区域,私人飞机也需要军方的批准才可以飞行。不过有消息称,中国可能会在2015年放开千米以下低空区域,千米以下飞行不需军方批准。有说法称,空域300米以下,雷达是扫不到的。正是因为存在这个盲区,很多无人机钻了空子进行“黑飞”,也导致一些无人机误闯禁区,一般城市的中心城区、机场周边以及北京全市都不允许飞行。

哪些情况下飞行需要无人机执照?

根据重量,无人机分为4种:7千克以下的为微型,7至116千克的为轻型,116千克至5.7吨的为中型,5.7吨以上的为大型。目前,民用无人机多为轻型或微型。根据《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》,重量小于等于7千克的微型无人机,飞行范围在目视距离半径500米内、相对高度低于120米范围内,不需要证照,原则上所有飞行都需要申报计划。超出该范畴的,比如送快递、市区航拍等商用领域,则在飞行资质管理范围内。

一般情况下,相关部门对无人机驾驶员有“三个不管”:室内运行的不管,例如婚礼上用航模送个戒指;微型以下视距范围内(视距500米、高120米以内)的不管,例如遥控玩具飞机;在人烟稀少、空旷的非人口稠密区进行试验的无人机不管。普通消费者想用微型无人机给自己来张酷炫的“空中自拍”,也不必专门去考驾照。

目前国内大多数无人机生产企业都在自行组织“飞手”资格培训,并颁发资格证书,但在实际的审批和管理办法中,由企业发放的“飞手”许可证并不具备法律效力。按照现行相关规定,向民航、空军等主管单位申请空域飞行使用,必须要具备中国AOPA官方颁发的无人机驾驶员执照等资格

无人机执照由什么单位管理和颁发?

2014年4月起,无人机驾驶员资质及训练质量管理开始由民航总局旗下的中国AOPA来负责,AOPA(中国航空器拥有者及驾驶员协会)于2004年经国务院批准在民政部注册,由中国民用航空局主管的全国性的通用航空行业协会,是国际航空器拥有者及驾驶员协会(IAOPA)的国家会员,也是其在中国(包括台湾、香港、澳门)的唯一合法代表。

但是,据说这个证并没有法律效率,只是暂行规定下的要求。因此可以说,它不太像真正的驾照,还得等进一步的法律出台。此处参考:无人机AOPA飞行执照到底要不要考? – 知乎 (zhihu.com)

无人机执照有哪几种?

无人机训练合格证分驾驶员、机长2个级别,教员级别在合格证上签注。其中驾驶员飞行训练培训不少于44小时,其中包括飞行前检查4小时,正常飞行程序操作,不少于20小时,应急飞行程序操作,包括发动机故障、链条丢失、应急回收、迫降等,不少于20小时。机长培训不少于56小时,教员培训要求有100小时以上机长经历,两年以上工作经验,培训时间不少于20小时。其中无人机驾驶员和机长的区别是,驾驶员对飞行中的飞行器安全负责,而机长则对整个飞行系统,如飞机、驾驶员、地面站等负责,机长的权利大但同样责任大。

AOPA在哪?

AOPA官网:http://www.aopa.org.cn/  通用航空_AOPA_中国航空器拥有者及驾驶员协会

考点在哪?

各省份考点分布:点击这里在线查看文件(Excel的xlsx格式),以下是截图。

考试流程是什么?

下图为考试流程:

考无人机执照需要多少钱?报考条件是什么?

一、报名条件

1.年满16周岁,初中以上文化程度。

2.遵纪守法,无不良行为,提供无犯罪记录证明

3.身体要求:矫正视力1.0以上,无色盲、色弱,无传染性疾病、无心脑血管及精神类疾病,肢体无残疾,无不良嗜好。

二、考试类型选择

AOPA驾照考试类型包括:直升机、固定翼、多旋翼

AOPA驾照等级包括:驾驶员、机长、飞行教员

也就是说,考无人机驾照的价格需要根据你所选择的驾照类型有关,此外,不同的学校收费也是不同的,主要区别在于实训课程的多少上。实训多的学校收费会相对来说高一些,但是学的也更扎实。

三、考试费用

据了解,考该执照根据不同类型收费不同,大概4000-10000左右。

相关法律法规文件一览

关于规范民用无人机驾驶员训练机构使用管理平台的通知 2020-11-02
XZ-BGS-20关于民用无人机驾驶员合格证委托考试相关问题 2019-09-19
无人机管理办公室委任代表管理办法 2019-07-06
关于无人机驾驶员实践考试中使用教练线相关问题的说明 2019-03-26
关于民用无人机驾驶员训练机构开设植保课程的规定 2019-03-26
关于规范民用无人机驾驶员训练与飞行经历时间记录的说明 2019-03-26
关于民用无人机驾驶员合格证更新相关问题的通知 2019-03-26
关于训练机构开设分基地相关问题的通知 2019-03-26
关于训练机构临时合格证或合格证更新等相关问题的说明 2019-03-26
民用无人机驾驶员考试点管理办法 2019-03-26
关于民用无人机驾驶员训练机构开展训练工作的相关要求及规定 2019-03-26
民用无人机驾驶员合格审定规则 2019-03-26
民用无人机驾驶员训练机构合格审定规则 2019-03-18
AC-61-20民用无人机驾驶员管理规定 2019-03-14

参考资料:

无人机执照_百度百科 (baidu.com)

通用航空_AOPA_中国航空器拥有者及驾驶员协会

中国AOPA民用无人机驾驶员合格证管理平台

驾驶员考试流程 (aopa.org.cn)

全文转载自:如何导出iPhone微信聊天记录到电脑 (louyue.com)

如何导出iPhone微信聊天记录 – 适用于所有苹果手机

苹果手机微信聊天记录导出到电脑的步骤如下:

友情提示:以下视频可放大至全屏再观看。

第二步:打开iTunes软件,并将手机与电脑用数据线进行连接。点击iTunes软件左上角的小手机图标,然后将备份下选择“本电脑”,再点击“立即备份”按钮。为了节约时间,请点击弹出窗口上的“不备份应用程序”。点击顺序分别为如下图所示的1,2,3,4。第一步:下载并安装“iTunes”(点击此处进入下载页面)。
说明:iTunes下载地址如果无法下载的话,可以在百度上搜索“iTunes”进行下载。

说明:如果软件弹出窗口询问是否对备份数据加密的话,请点击“不加密”。

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Betaflight是一个开发源代码的飞行控制软件,可向所有用户免费提供。

Betaflight是由BorisB启动的Cleanflight分支项目。它曾经被用作Cleanflight的beta测试平台,并不断提高性能,但最终它被各种开发人员发展成为完全成熟、稳定且维护良好的固件。实际上,根据2017年1月左右的Google趋势分析,它已是开源多旋翼飞行器固件排行榜的第一名。

“beta”名称来源于它的目标:不断尝试新事物并快速而优雅地提供简单可用的测试版本。“beta”一直存在,当它从测试转换为稳定版的那一刻起就很强大,因为此时已有非常丰富的周边文档。

“该项目还有助于为iNav等其他开源项目做出贡献。” – Boris B(首席开发人员)如是说道。

官方网站:

Github项目地址:The Betaflight Open Source Flight Controller Firmware Project · GitHub

调试端(上位机)软件:BetaFlight Configurator    下载地址 Releases · betaflight/betaflight-configurator · GitHub 。支持 Windows、MacOS、Linux、Android等平台。

飞机端固件下载地址:Releases · betaflight/betaflight · GitHub

中文维基介绍和教程:BF wiki 中文站 – BF wiki 中文站 (gitbook.io)GitHub – pitronicteam/BF-wiki-in-Chinese

简单来说,就是给电脑安装BetaFlight Configurator,给飞机刷BetaFlight 固件,用USB线连接飞机与电脑,进行调参与设置。

软件安装后会自动识别语言,支持简体中文。

 

 

近几年随着无人机在各个行业中的应用以及无人机爱好者增加,使当前拥有和使用无人机的人越来越多,但是这人当中有些人是没有驾照或没有进行登记的特别是无人机爱好者很多都没安照规定进行登记,所以这就导致黑飞的现象也越来越多。那么怎样使用无人机飞行才算是合法飞行那?

1、实名登记:2018年国家新出的规定中明确指出,除微型无人机外其他所有的无人机都需要进行实名登记,登记方式是在民航局公布的无人机实名登记网站上登记个人信息和无人机信息,并且还需要把信息生成的二维码打印出来贴在无人机上作为标记,而实名登记认证的信息要与飞行管理部门和公安部门双方进行共享。

2、飞行执照:目前大家常用的无人机主要事微型无人机(0-7kg)和轻型无人机(7-116kg)其中微型无人机暂时不用考取驾照,7kg以上的无人机都需要考取驾照。从事无人机飞行作业的飞手需要考取无人机电子执照才或其他相关行业证照后才能上岗作业,而微型无人机虽然暂时不需要飞行证照,但是微型无人机的操作者必须了解并掌握无人机可能带来的相应的风险,必须遵守飞行法则,熟悉无人机的操作流程。微型无人机在具备可靠的被监视能力、空域保持能力,且始终在机组目视视距内飞行的,在划设的允许飞行空域内不需要申请飞行计划。其如若有其他情况,则必须需要按照规定申请飞行计划。

3、飞行高度:无人机除了在飞行管制部门和重要目标以及政府机关等重要区域需要注意飞行高度外,在广场、汽车站等人口密集的区域注意飞行高度外,微型无人机的飞行高度不得超过50米,轻型无人机的飞行高度通常不能超过120米的上限高度,而植保无人机适飞空域位于轻型无人机的适飞空域内高度不得超过30米,并且只能在农林牧区的上方。另外无人机在禁飞区是禁止飞行的,并且微型无人机、轻型无人机、中型无人机等各型号无人机都只能在各自规定得飞行空域进行飞行。

4、飞行要求:除了微型无人机以外,在原则上其他无人机是不能在夜间行驶的。无人机不得搭载违禁品、危险品等一些未经批准的物品,也不得向地面投掷物品、喷洒液体。新政策明确规定无人机禁止在移动车辆或者飞机上操控飞行。

内容来源于互联网搜索结果。

今天在咸鱼上淘到的 Kinect 2.0 体感控制器到货了。

接下来就是学习如何将 Kinect 与电脑相连。

本文的连接方法转载自:Kinect v2 环境搭建以及调试步骤_想飞的小菜鸡-CSDN博客_kinect2.0。部分内容有修改。所有配图已替换为我自己拍摄与制作的图片。

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